“呃……”
李牧挠挠头，既然教授说了，那他也就说吧。
“主要是有两个难点，第一，尽管状态方程是线性的，但状态y非线性地依赖于控制v。第二，对控制v附加无散度约束，即?·v = 0，与状态方程(1.2)耦合。”
“唔，更准确地说，状态y是控制v的非线性函数，就导致我们研究的问题也成为了一个非线性问题，而非线性问题嘛，往往就是这类问题的难点所在。”
听到李牧的讲述，林尧露出笑容：“说的很好，没错，关键问题就在于这个非线性上面。”
“好，那接下来大家就都好好思考一下，我们需要如何解决这个问题。”
“我们不能够采取常用的线搜索策略，这样的话每次都要反复地评估目标函数值，并且每次评估都需要求解状态方程，这种计算成本太高昂，并且已经在别人的很多论文中有所体现了，所以我们需要寻找一个新的策略。”
旁边的吴孟源也点点头：“嗯，这个问题我想就是咱们这个课题中最难的一点了，都好好想一想。”
说着，两位教授就准备一起讨论了。
而那些研究生们则呼了一口气。
刚才林教授突然提问，可把他们给吓了一跳，因为林尧就是喜欢在组会上考校他们，而且没人回答的话还会点他们的名。
只是没想到的是，他们都还没有开始思考呢，林尧教授直接就点了那个本科生的名，而更没想到的是，这个本科生居然还就直接给说了出来。
他们都看了几眼李牧，然后在一起说起了悄悄话。
“话说，你们有谁知道他的来历吗？”
“不知道啊，只知道是大一的。”
“艹，他怎么这么牛逼啊！”
但更牛逼的还在后面。
经过了片刻的思考，李牧忽然又开口了：“我好像有一点想法。”
“通过引入一个额外的线性抛物问题，就可以实现一个非精确但是有效的步长策略，最关键的是，它的计算成本很低！”
“可以轻松地解决我们当前的这个问题。”
而听到他的话，林尧就猛然坐直了身体，面露惊喜和不敢相信。
“你……继续说！”
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