公元前630年，晋文公派医衍到周王室毒杀卫成公。医衍以医生的身份接近卫成公，卫成公在和医衍的交谈中，也明白了医衍来的目的，便用重金贿赂医衍，医衍经不住诱惑便投靠了卫成公。
卫成公和医衍设计，使卫成公不死，又能不让晋文公怀疑。医衍便减小毒杀卫成公的药剂，使卫成公服下后有了中毒的反应，但却大命不死。晋文公的眼线将这个情况告诉了晋文公，晋文公根本没有怀疑医衍的背叛，因为在两千六百多年前，万事都要占卜和祭奠的春秋时期，晋文公更深信卫成公的大命不死是卫国的先祖在保佑。
鲁僖公因为卫成公曾经帮鲁国讨伐过齐国，而向晋文公和周襄王请求，请求放回卫成公。同时卫成公派大夫宁武子用宝玉贿赂晋文公和周襄王，才使得同意放了卫成公。
得到自由后的卫成公，便开始计划回到卫国。卫成公派宁武子贿赂卫大夫周歂（chuan)和冶廑(jin)，并承诺回国后册封两位大夫为卫国卿士。卫大夫周歂和冶廑杀死大夫元咺和公子适和公子仪，迎接卫成公回国。
卫成公回国后便到卫国宗庙祭祀，并册封两位大夫，大夫周歂和大夫冶廑已经穿好了卿士之服，准备接受册封。当大夫周歂刚跨入宗庙之门，便暴病而亡，吓的大夫冶廑不敢接受卿士的册封，而且还辞去大夫的身份。
卫成公从公元前634年继位，到公元前630年，再次回国上位。短短四年，但经历丰富，从被国人驱逐，到回国夺位，结果乌龙错杀弟弟公子叔武，再到被判刑关押，经历了投毒暗杀，最终化险为夷，并获得自由，从而成功夺权上位，再次成为一国之君。
卫成公回国后的第二年，即公元前629年，因为北狄的侵犯，迫使卫国将都城从楚丘迁至帝丘（今河南濮阳）。
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