夫差亲自率领中军，太宰嚭担任副手，胥门巢则领导上军，王子姑曹则负责下军，十万大军加上越国的三千精兵，浩浩荡荡地朝着山东进发。在此之前，先派人与鲁哀公约定合兵攻打齐国。但是子胥在途中返回，并称自己病了，不愿跟随军队前往。
话说齐国的将领国书，正在汶上驻扎军队，听说吴国和鲁国联合出兵来攻打齐国，于是召集各位将领商议如何应对。突然有人报告：“陈相国的弟弟陈逆来了。”国书和众将领将陈逆迎入中军帐，询问他来的目的。陈逆说：“吴军已经长驱直入，过了嬴、博，国家的安危就在一线之间。相国担心你们不肯全力抵抗，所以派我来这里督战。今天的战斗，只能前进不能后退，只能死战不能退缩，军中只允许擂鼓前进，不允许鸣金收兵。”众将领都表示：“我们誓死也要抵抗敌人！”国书于是下令，让所有的军队拔营起寨，前去迎战吴军。当军队到达艾陵时，吴国的胥门巢率领的上军已经提前到达。国书问：“谁敢去打头阵？”公孙挥兴致勃勃地愿意前往，带领自己的部队和战车马匹，迅速冲出去与胥门巢交战。胥门巢急忙迎敌，双方交锋了三十多个回合，胜负未分。国书看到战场情况，按捺不住自己的斗志，亲自率领中军进行夹攻。军中的鼓声如雷鸣，胥门巢抵挡不住，最终大败而逃。国书的士气在一阵胜利之后变得更加高昂。他命令士兵在战斗中带上一条长绳，说：“吴国的人剃发入俗，我们要用这条绳子勒住他们的脖子。”军中一片狂热，认为吴国的士兵随时都可以被消灭。胥门巢带领败军去见吴王，吴王非常生气，想要斩首胥门巢以示惩戒。胥门巢辩解道：“臣刚到艾陵时不了解敌情，所以才吃了败仗；如果再战不胜，我愿意接受军法处置！”太宰嚭也尽力为他求情。最后夫差息怒，让大将展如代替胥门巢率领军队。正好鲁国的将领叔孙州仇带领军队来增援，夫差赐给他一副剑甲，让他作为向导，然后在距离艾陵五里的地方安营扎寨。国书派人下战书，吴王回复：“明天决战。”第二天一早，双方各自摆好阵势，夫差命令叔孙州仇打头阵，展如打第二阵，王子姑曹打第三阵。同时让胥门巢率领三千越军，在战场上诱敌。他自己和太宰嚭则率领大军驻扎在高地，随时准备救援。同时，他还留下越国的将领诸稽郢在身边观战。
就在齐军列阵完毕时，陈逆命令所有将领都佩戴上玉玦，说：“战死就以此为殓葬之物！”公孙夏和公孙挥让全军都唱起送葬的歌曲，发誓说：“能够生还的人，都不算是真正的勇士！”国书说：“你们都以必死的决心来自我激励，还怕不胜吗？”双方阵势对圆，胥门巢率先前来挑战。国书对公孙挥说：“这个人是你手下的败将，你可以轻易地擒获他。”公孙挥挥舞长戟冲出去，胥门巢立刻转身逃跑，叔孙州仇带兵接住公孙挥展开激战。胥门巢又回过头来，国书怕他夹攻，便让公孙夏驾车出战。胥门巢再次逃跑，公孙夏紧追不舍。这时，吴军大将展如带兵接住公孙夏厮杀。胥门巢又回到战车旁边参战，这让齐军的将领高无平和宗楼非常愤怒，一起出阵。王子姑曹独自迎战这两个将领，毫无惧色。双方军队都在拼命战斗，伤亡惨重。国书发现吴国的士兵并没有退缩，于是他亲自拿起鼓棒敲响战鼓，全军出击，前来增援。吴王在高阜上观战，看到齐国军队表现得非常勇猛，而吴国军队逐渐处于劣势，于是他命令伯嚭率领一万士兵前去支援。国书想要分兵迎敌，但突然听到一声巨响，锣鼓齐鸣。齐军以为吴军想要撤退，没有防备吴王夫差亲自带领三万精兵，分成三路，反而以鸣金为信号，从斜刺里直接冲向齐军，将齐军分割成三部分。展如、王子姑曹等人听说吴王亲自上阵，勇气大增，杀得齐军溃不成军。展如在阵上活捉了公孙夏，胥门巢在车上杀死了公孙挥，夫差亲自射中了宗楼。闾丘明对国书说：“齐国的军队已经快要被消灭了！元帅可以改变打扮，悄悄逃跑，再寻求机会。”国书叹息道：“我带着十万强大的军队，竟然被吴国打败了，我还有什么面目回去？”于是，他脱下战甲混入了吴国军队中，但最终被混乱的军队所杀。闾丘明躲藏在草丛中，却被鲁国将领州仇发现并搜捕。夫差大胜齐军，众将献上战功，共斩杀了国书和公孙挥两人，活捉了公孙夏和闾丘明两人，立即斩首示众。只有高无平和陈逆两人逃脱，其他被擒斩的人数不胜数。八百辆战车都被吴军缴获，没有一个能够幸免。夫差对诸稽郢说：“你看看我们的吴军强大勇敢，和越国相比如何？”诸稽郢低头回答说：“吴军的强大，天下无敌，越国怎么能相比呢？”夫差非常高兴，重赏了越军，让诸稽郢先回去报捷。齐简公大惊失色，和陈恒、阚止商议后，派使者送来大量的金币，道歉并请求和解。夫差主张齐国和鲁国恢复兄弟般的关系，互不侵犯，两国都听从了他的建议，接受了盟约。夫差于是凯旋而归。史官有一首诗说：“艾陵白骨垒如山，尽道吴王奏凯还。壮气一时吞宇宙！隐忧谁想伏吴关？”
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