701年，面对突厥的入侵，唐睿宗被任命为名义上的天兵道元帅，但实际上并未亲自出征。突厥退兵后，他担任了左右羽林卫大将军。702年，当突厥再次进犯并州时，唐睿宗被任命为并州牧及安北道行军元帅，后来又转任雍州牧。
到了705年，宰相张柬之等人发动政变，迫使武则天禅位给唐中宗李显。在这个过程中，唐睿宗负责指挥南衙禁军，帮助抓捕了张易之、张昌宗等武则天的亲信。因此，他被授予太尉职位，并成为宰相级别的官员，得到了“安国相王”的称号。但不久后睿宗就辞去了这些高级职务。唐中宗李显曾有意立弟弟为皇太子，但唐睿宗婉拒了他这一提议。
政变登基
710年7月3日，唐中宗去世后，韦皇后立李重茂为新皇帝，并以皇太后身份摄政，意图效仿武则天篡夺政权。她迅速控制了禁军和朝廷的各部门，准备清除异己。
作为前皇帝的叔父，唐睿宗被任命为太尉，与太平公主一起成为韦皇后夺权的主要障碍。韦皇后及其党羽计划除掉他们，但睿宗之子李隆基在京师秘密招揽人才，与太平公主密谋推翻韦皇后。
兵部侍郎崔日用原本是韦皇后一党，但担心受到牵连，将韦皇后的阴谋告知了李隆基。7月21日，李隆基在禁军将领葛福顺、李仙凫等人的支持下，发动政变，成功除掉了韦皇后、安乐公主及其主要党羽，并迎父亲唐睿宗入宫辅佐少帝李重茂。
唐睿宗携李重茂登上安福门安抚民众。随着局势的稳定，李隆基掌握了禁军的控制权，李重茂被迫让位给了叔父。尽管唐睿宗起初拒绝，但在李隆基和其他亲信的劝说下，唐睿宗最终接受了皇位，于7月25日这一天，在太极殿第二次登基为帝，并且改元景云，恢复李重茂为温王。
对于太子之位的选择
在睿宗看来，嫡长子李成器和有功之臣李隆基都有资格继承储君之位。李成器主动辞让，认为国家危急时应优先考虑有功之人，加上政变功臣们的支持，睿宗皇帝最终立李隆基为皇太子。
内禅退位
李隆基被立为太子后，其政治影响力逐渐增强，当下成为了太平公主干预朝政的主要障碍。为了维持自己的权势，太平公主试图更换太子，她在朝野中散布流言，质疑李隆基作为非嫡长子的太子资格。
但这些流言因为唐睿宗的公开宣谕而未能得逞。太平公主还在李隆基身边安插了耳目，密切监视他的行动，并与大臣如窦怀贞结成同盟，密谋对付李隆基。随着时间推移，她与李隆基之间的矛盾愈发公开化。有一次，太平公主在宣政殿光范门内召集宰相，暗示他们应劝皇帝改立太子，但遭到了宋璟的坚决反对。
711年2月23日，睿宗皇帝采纳了姚崇、宋璟、张说的建议，任命太子李隆基监国，并削去可能威胁太子地位的几位亲王的兵权，同时计划让太平公主迁居蒲州。然而，太平公主通过哭诉成功留在了京城，并迫使姚崇和宋璟被贬出朝廷。
尽管睿宗有意禅位给儿子李隆基，但在群臣的劝阻下未能实现。只能选择将大部分政务交给李隆基处理，自己则保留了军务裁决及五品以上官员任免的权力。712年9月8日，因彗星的出现被视为不祥之兆，唐睿宗正式禅位给李隆基，成为太上皇。不过仍然保留了三品以上官员的任命权和重大刑案的裁决权，并继续在太极殿接受朝贺，自称为“朕”，而新皇帝李隆基则自称“予”。
与此同时，太平公主凭借着太上皇的信任，在朝中势力庞大，七位宰相中就有五人是她的门生。她还曾试图废黜李隆基，但因宰相陆象先反对未果。睿宗一度考虑让李隆基外出巡边，但最终推迟到了次年八月。
713年7月29日，为了夺回完全的权力，李隆基发动了先天政变，率羽林军铲除了太平公主的党羽，包括窦怀贞等人，并诛除了太平公主。唐睿宗得知政变消息后，与宰相郭元振登承天门避乱。确认李隆基已平定局势后，睿宗这才宣布窦怀贞等人的罪状，正式归政于李隆基，退居百福殿，安享晚年。
至此，李隆基全面掌握了朝政大权。
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