不一会儿，两国的国君都来到了武公的营中，彼此相互问候。两国国君看到掘突全身穿着白色的丧服，便问：“这位是谁？” 武公介绍说：“这是郑世子。” 接着，他将郑伯战死以及幽王被杀的事情，详细地讲述了一遍。两国国君听后，叹息不已。武公说：“老夫年迈无知，只是作为臣子，义不容辞，才勉强来到这里。要扫荡这些蛮夷，还得依靠大国的力量。现在我们该如何制定计策呢？”
秦襄公说：“犬戎的目的，不过是抢掠财物和美女罢了。他们以为我们的军队刚刚到达，必定不会防备。今夜三更，我们应该分兵从东南北三个方向攻打。唯独留下西门，给他们一条退路。再让郑世子在那里设下伏兵，等他们出逃的时候，从后面追击，必定能大获全胜。” 武公称赞道：“这个计策非常好！”
话分两头。再说申侯在城中得知四国的军队已经到达，心中十分高兴。于是，他与小周公咺秘密商议：“只等他们攻城，我们在这里打开城门接应。” 申侯还劝说戎主，先派右先锋孛丁分兵押送宝货金缯回国，以削弱戎兵的势力；又让左先锋满也速率领全部兵马出城迎敌。犬戎主以为申侯是在为他着想，一一听从了他的建议。
却说满也速在东门之外扎营，正好与卫国的军队对峙，双方约定第二天交战。没想到，三更之后，卫国的军队偷袭了满也速的大寨。满也速急忙提刀上马，迎战敌人。无奈戎兵四处逃窜，他双拳难敌四手，难以支撑，只得跟着一起逃跑。
这时，三路诸侯呐喊着攻城。忽然，城门大开，三路军马一拥而入，城中毫无抵抗之力。这正是申侯的计策。戎主在睡梦中惊醒，跨上划马，径直从西城逃出，身边只剩下不到几百人。又遇到郑世子掘突拦住厮杀。正在危急之时，满也速收拾败兵赶到，双方混战一场，戎主才得以脱身。掘突不敢穷追，入城与诸侯相见，此时天色正好大亮。褒姒来不及跟随戎主出逃，便上吊自杀了。胡曾先生有诗感叹道：“锦绣围中称国母，腥膻队里作番婆，到头不免投缳苦，争似为妃快乐多！”
申侯大摆筵席，款待四路前来勤王的诸侯。宴席之上，坐在首席的卫武公突然放下手中的筷子，站起身来，对着诸侯们说道：“如今国君身亡，国家破败，这哪里是臣子们饮酒作乐的时候呢？” 众人听闻，纷纷起身，整齐地拱手站立，说道：“我等愿意聆听您的教诲。” 武公接着说道：“国家不能一日没有君主，如今原来的太子在申国，我们应该拥戴他登上王位。各位觉得怎么样？” 秦襄公率先回应：“君侯这番话，真是顺应了文王、武王、成王、康王的在天之灵啊。” 郑世子掘突也表态：“我没有立下什么功劳，在迎立太子这件事上，愿意尽一份微薄之力，以此完成先父司徒的遗愿。” 武公听后十分高兴，举起酒杯向掘突表示慰劳。于是，众人在宴席上起草了表章，还准备好了天子的车驾。各国诸侯都表示愿意派兵相助，掘突却说道：“此次并非去打仗，何必带那么多人马？用我自己的军队就足够了。” 申侯也说道：“我国有三百辆兵车，愿意为你们带路。” 第二天，掘突便前往申国，迎接太子宜臼回来继承王位。
此时的宜臼在申国，整日忧心忡忡，不知道国舅申侯前去勤王，是凶是吉。突然有人来报，说郑世子带着国舅申侯以及诸侯们联名的表章，前来迎接他回京城，他心中不禁吃了一惊。展开表章一看，才知道幽王已经被犬戎杀害，念及父子之情，宜臼忍不住放声大哭。掘突上奏说：“太子应当以国家社稷为重，希望您早日登上王位，以安抚民心。” 宜臼无奈地说：“如今我在天下人面前背负了不孝的名声！事已至此，也只能起程了。” 没过几天，宜臼便到了镐京。周公提前进入城中，打扫宫殿。国舅申侯带领着卫、晋、秦三国诸侯，以及郑世子和一班在朝的文武官员，出城三十里迎接。他们选定吉日，恭请宜臼进城。宜臼看到宫室残破不堪，心中一阵凄凉，忍不住流下泪来。当下，他先去拜见了申侯，向他禀明情况。然后穿上天子的礼服，戴上冕冠，前往宗庙祭祀，正式登上王位，这就是周平王。
平王登上大殿，众诸侯和百官纷纷上前朝贺。朝贺仪式结束后，平王宣申伯上殿，对他说：“朕原本是被废弃之人，如今能够继承宗庙社稷，这全都是国舅您的功劳啊。” 于是，平王要晋封申伯为申公。申伯推辞说：“国家赏罚不明，政事不清，镐京能够失而复得，这是众诸侯勤王的功劳。我没能制止犬戎的入侵，致使先王蒙难，我罪该万死，哪里还敢接受赏赐呢？” 申伯坚决推辞了三次，平王只好让他恢复侯爵。
这时，卫武公又上奏说：“褒姒母子依仗宠爱，扰乱伦理纲常，虢石父、尹球等人欺瞒君主，误国误民，虽然他们已经身死，但也应当追加贬责。” 平王一一批准了这些奏请。接着，卫侯姬和晋封为公爵，晋侯姬仇加封河内附庸之地，郑伯友为国事而死，赐谥号为桓。世子掘突袭承伯爵之位，还加封祊田千顷。秦君原本只是附庸，如今加封秦伯，正式位列诸侯。小周公咺被任命为太宰。申后尊称为太后。褒姒和伯服都被废为庶人。虢石父、尹球、祭公，考虑到他们的先辈有功，并且他们自己也为国事而死，只削去他们本人的爵号，仍然允许他们的子孙世袭爵位。平王还发布安民榜，安抚在京城里遭受战乱之苦的百姓。之后，平王大宴群臣，君臣尽欢而散。有诗为证：“百官此日逢恩主，万姓今朝喜太平。自是累朝功德厚，山河再整望中兴。”
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