当时，许国和蔡国因为晋文公去世，又重新与楚国结盟。晋襄公任命阳处父为大将，率领军队讨伐许国，顺势侵扰蔡国。楚成王命令斗勃和成大心率领军队救援。楚军行军到泜水，隔着河岸望见晋军，便在靠近泜水的地方扎营。晋军则在泜水北岸扎营，两军只隔着一条河，彼此都能听到对方打更的声音。晋军被楚军阻拦，无法前进。就这样僵持了大约两个月，眼看就要到年底了，晋军的粮食即将耗尽，阳处父想要退兵。但他既担心被楚军追击，又怕因避开楚军而被人嘲笑。于是他派人渡过泜水，径直进入楚军军营，对斗勃传话道：“俗话说‘来者不惧，惧者不来’。将军如果想与我军交战，我军可以后退三十里，让将军渡河布阵，咱们决一死战；如果将军不敢渡河，那将军可以后退三十里，让我军渡过河南岸，再商定交战的日期。如果这样不进不退，白白劳师费财，又有什么用呢？我现在已经把马套在车上，等候将军的答复，请尽快做出决定！” 斗勃愤怒地说：“晋国人是欺负我不敢渡河吗？” 当即就要渡河与晋军交战。成大心急忙阻止道：“晋国人不讲信用，他们说后退三十里，恐怕是引诱我们。如果他们趁我们渡河到一半的时候发起攻击，我们就进退两难了。不如我们先退，让晋军渡河。我们是主军，晋军是客军，这样不也可以吗？” 斗勃醒悟过来，说道：“孙伯（成大心字孙伯）说得对！” 于是传令军中，后退三十里扎营，让晋军渡河。同时派人回复阳处父。
阳处父却改口，向众人宣称：“楚国将领斗勃，害怕晋军，不敢渡河，已经逃走了。” 这话很快在军中传开。阳处父说：“楚军已经逃走，我们还渡河做什么？现在岁末天寒，我们暂且回去休息，等以后再做打算。” 于是带领军队返回晋国。斗勃退兵两天后，不见晋军有任何动静，派人去侦察，才发现晋军已经走远了。斗勃无奈，也只好下令班师回朝。
再说楚成王的长子名叫商臣，当初楚成王想立他为太子，询问斗勃的意见。斗勃回答说：“楚国的王位继承，往往幼子更合适，长子反而不利，历代都是如此。况且商臣的相貌，眼睛像蜂，声音像豺，性情残忍。如今您喜爱他就立他为太子，日后厌恶他又要废除他，这样必定会引发祸乱。” 楚成王不听，最终还是立商臣为太子，并让潘崇辅佐他。商臣听说斗勃不想立自己为太子，心中怀恨。等到斗勃救援蔡国，没有交战就回来了，商臣便在楚成王面前诬陷说：“子上（斗勃字子上）接受了阳处父的贿赂，所以才避开晋军，给晋军留名。” 楚成王信以为真，便不许斗勃进宫相见，还派人赐给他一把剑。斗勃无法为自己辩解，只好用剑自刎而死。成大心亲自到楚成王面前，叩头流泪，详细讲述了退兵的原因，如此这般地解释道：“根本没有接受贿赂这回事，如果要把退兵当作罪过，那罪过应该由我来承担。” 楚成王说：“你不必把过错揽到自己身上，我也后悔了！”
从此，楚成王有了废掉太子商臣的想法。后来他又宠爱小儿子职，便想废掉商臣，改立职为太子。但他又担心商臣谋反，于是想寻找商臣的过失，将他除掉。宫中的人听到了这些话，消息便传到了宫外。商臣对此半信半疑，把这件事告诉了太傅潘崇。潘崇说：“我有一个办法，可以验证这些话的真假。” 商臣问：“什么办法？” 潘崇说：“楚王的妹妹芈氏，嫁给了江国，最近回楚国探亲，在宫中住了很久，她肯定知道这件事。江芈性情急躁，太子您可以设宴请她，故意对她怠慢，激怒她。人在愤怒的时候，往往会泄露一些消息。” 商臣听从了潘崇的计谋，准备了丰盛的宴席款待江芈。江芈来到东宫，商臣迎拜时十分恭敬，但三杯酒过后，态度渐渐变得疏慢起来。宴会的食物只让厨师供应，自己也不再起身招呼。他还故意和行酒的侍儿小声交谈，江芈两次问话，他都没有回应。江芈大怒，拍案而起，骂道：“你这个没用的东西，如此无礼，难怪大王想杀了你，改立职为太子！” 商臣假意谢罪，江芈却不理会，径直上车离去，骂声还不绝于耳。
商臣连夜把这件事告诉了潘崇，并请教如何才能自救。潘崇问：“你能向北面侍奉职吗？” 商臣说：“我不能以长子的身份去侍奉幼子。” 潘崇又问：“如果不能屈身侍奉他人，那你何不逃往他国？” 商臣说：“没有合适的理由，去了也只会自取其辱。” 潘崇说：“除了这两个办法，就没有别的办法了！” 商臣坚持要潘崇再想办法，潘崇说：“有一个办法，非常便捷，但恐怕你不忍心去做！” 商臣说：“生死关头，还有什么不忍心的？” 潘崇凑到他耳边说：“除非做一件大事，才能转祸为福。” 商臣说：“这件事我能做到！” 于是他部署宫中的卫士，到了半夜，假称宫中发生变故，包围了王宫。潘崇手持宝剑，和几个力士进入王宫，径直来到楚成王面前。楚成王身边的人都惊慌逃散。楚成王问道：“你们来做什么？” 潘崇回答说：“大王在位四十七年了，功成身退，如今国人都希望有新的国君，请大王把王位传给太子！” 楚成王惊慌失措地回答说：“我马上让位，但不知道能不能饶我一命？” 潘崇说：“一君死，一君立，国家怎么能有两个国君呢？大王怎么如此糊涂啊！” 楚成王说：“我刚刚让厨师做熊掌，等熊掌熟了，我吃了再死，也就没有遗憾了！” 潘崇厉声说：“熊掌很难煮熟，大王是想拖延时间，等待外面的救援吗？请大王自行了断，不要等我动手！” 说完，解下腰带扔在楚成王面前。楚成王仰天长叹道：“好个斗勃！好个斗勃！我不听忠言，才招来这场灾祸，还有什么可说的呢！” 于是用腰带勒住自己的脖子，潘崇命令左右侍从用力拉，不一会儿，楚成王就气绝身亡了。江芈自责道：“杀死我哥哥的人，是我啊！” 说完也上吊自杀了。这一年是周襄王二十六年，冬季十月的丁未日。髯翁评论这件事，认为楚成王当年杀了自己的哥哥熊艰，如今他的儿子商臣就杀了他，天理报应，丝毫不差。有诗感叹道：“楚君昔日弑熊艰，今日商臣报叔冤。天遣潘崇为逆傅，痴心犹想食熊蹯。”
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