他放下粉笔，转过身：“‘数字孪生’项目里有数学模型积累。我可以写一套微程序，做查表计算。定点运算，速度够用。”
方教授站起来。
“动态补偿算法也是要必须解决的问题。”他在黑板上写了几行字，“重力矩、摩擦力、热变形、机械间隙……这些非线性因素必须补偿。红外测温技术可用于热变形监测，‘电子耳朵’的振动信号可以反馈异常摩擦。”
他顿了顿，声音提高了一些：“这些补偿算法，如果全部靠实时计算，午马机跑不动。我的建议是，先做离线标定，把每个角度下的重力矩、摩擦力离线测一遍，做成补偿表。在线运行时直接查表修正。”
众人纷纷点头。
接下来，讨论变得更加热烈。
有人提出“高刚度、低摩擦回转机构”的问题，球面导轨的曲率半径怎么选？用什么材料？润滑方式是什么？汤渺教授当场表示，可以用陶瓷材料做导轨涂层，降低摩擦系数。
有人提出“高刚性、轻量化工件台体”，既要刚度够，又要质量轻，才能减小惯性。陈志国建议用蜂窝结构，或者碳纤维复合材料。汤渺说碳纤维国内还搞不到，蜂窝铸铁可以试试。
有人提出“宽温、抗振环境保障”，球面定位对温度变化和振动极其敏感。梁先生在6305厂设计的隔振地基方案可以直接借用，恒温间的温度控制精度要提到±0.2度。
有人提出“精密装配与校准”，两个旋转轴的垂直度、回转轴与球心的同心度，必须达到微米级。李师兄说，用光学准直仪可以做到，但需要专门培训一个装配小组。
有人提出“可靠的电气连接与防护”，旋转工件台上的传感器信号怎么传出来？滑环是成熟技术，但精密滑环的接触噪声问题要解决。方教授建议先用滑环，后期再考虑无线——虽然不太现实，但留个接口。
有人提出“数控系统硬件”，将插补运算转化为驱动脉冲，协调多轴。诸葛彪说，脉冲电机的驱动芯片可以扩展为多轴控制板，二维卡存储运动轨迹参数。这个硬件架构，键合机已经验证过了。
讨论声此起彼伏，搪瓷缸子里的茶换了一茬又一茬。
吕辰一直没说话。
他坐在靠墙的位置，手里夹着一根烟，慢慢抽着，听着每一个人的发言。
他在等一个时机。
等所有人的意见都摆上台面，等金柔教授的坚持和困境都清晰了，等大家对技术路径的讨论告一段落。
他终于掐灭了烟，站了起来。
“金教授，我有个想法，您听听。”
会议室里安静了下来。所有人的目光都转向他。
吕辰走到黑板前，拿起粉笔，先写下了一行字：两条腿走路。
“今天听了一天，我的感觉是：大家不是不支持‘球面工件台’这个方向，而是担心风险太高、周期太长、中间没有成果。金教授不是不想走‘刀具摆动’这条路，而是人手不够、时间不等人。”
他在黑板中间画了一条竖线，左边写“刀具姿态控制”，右边写“球面工件台”。
“我的建议是：两条腿同时走，但是不用一个人走。”
他用粉笔在左边画了一个箭头。
“第一条路，‘固定工件下的刀具姿态控制’，也就是咱们说的‘五轴头’。这条路，技术继承性高，风险低，可以快速出成果。”
他在右边画了一个箭头。
“第二条路，‘球面工件台’，您自己带着团队走。80人不够，那就聚焦。刘教授画的分步走，一步一步来。第一步就是球面定位台，能转、能停、能重复，就算成功。不做切削，只验证定位。”
他把粉笔放下，转身在黑板上画了一条时间轴。
“1到2年：路线A开发出四轴摆头，在小型工件上验证多轴联动；路线B制造出球面定位台原型，验证定位精度。两条路各自产出阶段性成果，团队信心建立。”
“2到4年：路线A将摆头集成到中型机床上，加工复杂回转体；路线B在球面定位台上加工简单曲面，用小直径球头铣刀、软材料、浅切削。这个阶段，两家互换经验。刀具姿态的控制算法用于球面台，球面台的装夹方案用于刀具姿态。”
“4到7年：路线A开发出五轴联动系统；路线B的球面台实现连续曲面加工。这时候，我们手里有两套方案，一套适合轻型工件，一套适合重型工件。”
他画了一个大圈，把两条线都圈在里面。
“7到10年：根据应用场景灵活选择。轻型工件用刀具姿态方案，重型工件用球面定位台方案，或者混合，刀具摆一点、工件滚一点。金老师的‘自由曲面机床’不是二选一，而是一个可配置的技术平台。”
他放下粉笔，转过身，看着金柔。
“金老师，这不是替代您的方案，而是帮您把‘另一条腿’找人扛起来。您不用分兵，也能两条腿走路。”
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