战场形势瞬息万变，等到了九月二十，双方的布置都和初期谋划产生了较大的出入。
起初齐汉军按滕耽谋划，兵分三路，试图调动汉军攻城。刘备并不中计，反而将计就计，欲趁机分隔各地,
逐一击破。但汉军一有动作，管亥也随即反应过来，不顾后路正为曹操所猛攻，竟舍粮道而南下，韩暹杨奉则率师北上，随后太丘张方也成功突围而出，三方于广戚会合，至此,
齐汉军合众约八万余人,
在泗水之东呈现守势。
之所以能让管亥会师成功，还是因为汉军军势庞杂，加上距离相隔更远，往来传信困难。布置虽好，但终究是晚了一步，以致于各部的阻截均不成功。但刘备并不沮丧，他本意便是要与管亥会战，速战速决，如今管亥合兵一处，反而趁了自己的心意。于是向司马防发信，相约两军移师啮桑，直击敌军于敌国之内。
这天上午，河南尹关羽与豫州刺史皇甫郦、弘农太守射坚等，率步骑数万进至至泗水，与对岸的齐汉军隔河可见。而后汉军临河列营，从并州而来的骑兵在马上颠簸数日了,
都涌到河边取水洗浴和刷马。各种颜色的马匹在河岸边来回喧腾不止，密密麻麻、壮观非常。对岸的齐汉军见了,
不免心惊。
而汉军见东岸敌军连营百里，步骑层叠，直抵泰山支脉之下，军容甚盛，先按是倾巢而来，心中也不觉生出几分犹疑，不敢先过河争锋，只在西岸饮马观望。
到了次日，刘备本部也随之赶到。这两日他们日夜行军，长途奔走，抵达大营时，都还没有吃早饭。秋风萧瑟，天气冷清，骑马的将士都将连夜赶路御寒的袍子披在身上，风尘仆仆的样子，人和马的倒影填满了泗水的波纹。
也不知道是在什么时候，也不知道从谁哪儿发出的号令，突然之间,
骑士们像是有默契似的,
陆续将身上的袍子脱下来，露出了事先已经穿在里面的铁甲。此刻快到中午，晚秋的阳光升起于左手偏南边的青龙山、擂鼓山群山，照在西岸汉军将士的甲胄之上。巧的是波光粼粼的河面反射的阳光，与河桥上汉军甲胄反射的阳光连在了一起，霎时映照出一大片耀眼夺目的光芒，使人分辨不出何处是水，何处是人了。
齐汉军将士望见河面精甲一片，不禁大恐，相互议论说，想必是刘备霸府本部的晋阳军到了，他们如此示威，是单纯地恐吓呢？还是打算进军呢？管亥与杨奉韩暹商议说，如此伪朝大军虽然已到，但毕竟我们占据着泗水东岸，若刘备执意渡河，我们可以半渡击之，倒也不用太过忧惧。于是仍然在东岸修筑营垒，暂时按兵不动。
刘备得闻对岸岿然不动，对幕僚笑说道：“管亥几个倒是沉得住气，处境如此艰难倒也不动摇。我听说对岸的军卒，一日已只能吃两餐了吧？他再不主动来战，是想等军粮耗尽吗？”
徐庶在一旁说：“这倒是个机会，大将军可以暂缓攻势，并遣使允诺，将他们一一招降，那青徐二州就可以不战而平了。”
刘备摇首道：“我与管亥打交道太多了，当年他在平原，被我追得四处奔逃，尚且不降，如今麾下有数万众，又怎会束手待擒呢？白波那两位，我也是知道的，也是要脸面的人，一叛不会再叛，降不了。”
言下之意，他还是打算会战，只是如今形势，敌军势必不会过河，那过河的压力便压在了汉军这边。幕僚们的意思，还是再等待一段时日，等泗水结冰，便无所谓河东河西。但刘备以拒绝了，虽然如今已是九月下旬，冬季已然不远，但想等泗水结冰，至少也要等到十一月。但今年在豫州的大战已经耗费太多粮草，刘备也不想再消磨时日了。
故而他决定造桥。只是这并非易事，造桥并不难，渡河也不难，难的是如何在敌军环伺之下搭设浮桥。各幕僚一时都颇感棘手，并无良策，只能说先搜捕周遭船只。这时有人站了出来，对刘备进言道：“大将军，在下有一计。”
刘备视之，乃是京兆今年新举的秀才杜畿，他直视刘备说：“我曾听闻大将军在东平军中，常备有车营。也曾在背水时以车营结寨自守。既如此，不如先渡车营与勇士至西岸，结车为营，以为桥头，桥头已固，再造浮桥，自然是水到渠成。”
刘备闻罢，不觉眼前一亮，连声说：“好主意，好主意！我连我的车营都快忘了。”于是立即着手，一边命人四处搜拘船只，一边在军中招募勇士。至二十一日午时，共征得有数百艘小船与千名勇士。
船只往来与修桥事宜都交给杜畿，只是何人领车营御敌呢？关羽向刘备自告奋勇，刘备却拒绝说：“如今你已是一军主将，岂能事事亲为？给小子们一些机会吧！”
军师从事孟达此时就在一旁。他眼见法正这一同乡好友接连献策，获得大将军青睐，已有青云直上之势，而自己却一无所得，心中十分焦灼。现下听到刘备之言，知道正是立功的好时机，故而自荐于众将之前，说道：“大将军为国靖难，广布忠义，达闻有感怀，虽位卑身贱，亦愿为国尽力！”刘备闻言大笑，便如此敲定了人选。
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