孔明到了永安宫，看到先主病危，急忙拜倒在龙榻下面。先主传旨，让孔明坐在龙榻旁边。先主摸着他的背说：“朕自从得到丞相，才有幸成就帝业；没想到朕见识浅薄，不听丞相的话，自己招致了失败。悔恨交加就生病了，快要死了。我的儿子很弱小，不得不把大事托付给你。”说完，泪流满面。孔明也哭着说：“希望陛下好好保重龙体，以符合天下人的期望！”先主用眼睛看了一圈，看到马良的弟弟马谡在旁边，就先让他退下。马谡出去后，先主对孔明说：“丞相觉得马谡的才能怎么样？”孔明说：“这个人也是当世的英才啊。”先主说：“不是这样的。朕看这个人，说话浮夸，不切实际，不能重用。丞相应该好好考察他。”吩咐完了，传旨把大臣们都召进殿里，拿了纸笔写了遗诏，递给孔明，还叹着气说：“朕没读过多少书，只知道个大概。圣人说：鸟快要死的时候，叫声很悲哀；人快要死的时候，说的话是善意的。朕本来想和你们一起消灭曹贼，共同扶持汉室；不幸中途就要分别了。麻烦丞相把诏书交给太子禅，让他不要当作平常的话。凡事更希望丞相教导他！”孔明等人哭着拜倒在地上说：“愿陛下好好休息龙体！臣等一定尽犬马之劳，来报答陛下的知遇之恩。”先主让内侍扶起孔明，一只手擦着眼泪，一只手握着他的手说：“朕现在就要死了，有几句心腹话要告诉你！”孔明说：“有什么圣谕呢？”先主哭着说：“你的才能比曹丕强十倍，一定能安邦定国，最终成就大事。如果我的儿子可以辅佐，就辅佐他；如果他没有才能，你可以自己做成都的主人。”孔明听完，浑身出汗，手足无措，哭着拜倒在地上说：“臣怎么敢不竭尽自己的力量，尽忠职守，一直到死呢！”说完，叩头都流血了。先主又请孔明坐在榻上，把鲁王刘永、梁王刘理叫到跟前，吩咐说：“你们都要记住朕的话：朕死之后，你们兄弟三人，都要像对待父亲一样对待丞相，不能怠慢。”说完，就让二王一起拜孔明。二王拜完，孔明说：“臣就算肝脑涂地，又怎么能报答知遇之恩呢！”先主又对众官说：“朕已经把孤儿托付给丞相了，让我的儿子像对待父亲一样对待他。你们都不能怠慢，不要辜负朕的期望。”又嘱咐赵云说：“朕和你在患难之中，一起走到现在，没想到要在这里分别。你要念在我们的旧交情上，早晚照顾我的儿子，不要辜负朕的话。”赵云哭着拜倒说：“臣怎么敢不尽犬马之劳呢！”先主又对众官说：“你们这些官员，朕不能一个一个地嘱咐了，希望你们都自己爱惜自己。”说完，就驾崩了，享年六十三岁。当时是章武三年夏四月二十四日。后来杜甫有诗感叹说：“蜀主窥吴向三峡，崩年亦在永安宫。翠华想像空山外，玉殿虚无野寺中。古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。武侯祠屋长邻近，一体君臣祭祀同。”
先主驾崩之后，文武百官没有不悲痛的。孔明带着众官护送先主的棺木回成都。太子刘禅出城迎接灵柩，把棺木安放在正殿里。举行哀悼仪式之后，打开遗诏宣读。诏书上说：“朕刚开始生病的时候，只是拉肚子；后来又生了其他的病，大概好不了了。朕听说人到了五十岁，就不算夭折了。现在朕已经六十多岁了，死了也没什么遗憾的。只是挂念你们兄弟。你们要努力啊！努力啊！不要因为坏事小就去做，也不要因为好事小就不去做。只有贤德，才能让人信服；你们的父亲德行浅薄，不值得效仿。你们和丞相一起做事，要像对待父亲一样对待他，不要懈怠！不要忘记！你们兄弟要努力追求显达。这是朕最后的嘱咐！最后的嘱咐！”群臣读完诏书。孔明说：“国家不能一天没有君主，请立太子为皇帝，来继承汉朝的正统。”于是就立太子刘禅为皇帝，改年号为建兴。加封诸葛亮为武乡侯，兼任益州牧。把先主葬在惠陵，谥号是昭烈皇帝。尊皇后吴氏为皇太后；追谥甘夫人为昭烈皇后，糜夫人也追谥为皇后。对群臣进行升官奖赏，大赦天下。
早就有魏军探听到这个消息，报告到中原。近臣奏报给魏主。曹丕特别高兴，说：“刘备已经死了，朕没什么可担心的了。为什么不趁着他们国家没有君主，起兵去攻打呢？”贾诩劝谏说：“刘备虽然死了，肯定把孤儿托付给诸葛亮了。诸葛亮感激刘备的知遇之恩，肯定会全心全意地扶持嗣主。陛下不能仓促地去攻打。”正在说话的时候，忽然有一个人从大臣的队列里勇敢地站出来说：“不趁着这个时候进兵，还等什么时候呢？”大家一看，原来是司马懿。曹丕特别高兴，就问司马懿有什么计策。司马懿说：“如果只派中原的兵，很难取胜。必须用五路大军，从四面夹攻，让诸葛亮首尾不能相顾，没办法救援，然后才能图谋。”曹丕就问是哪五路，司马懿说：“可以写一封信，派使者去辽东鲜卑国，见国王轲比能，用金银财宝贿赂他，让他发动辽西羌兵十万，先从陆路攻打西平关：这是一路。再写一封信派使者带着官职诰命和赏赐，直接到南蛮，见蛮王孟获，让他起兵十万，攻打益州、永昌、牂牁、越嶲四郡，从西川的南边进攻：这是二路。再派使者到东吴去交好，答应割让土地，让孙权起兵十万，攻打两川峡口，直接夺取涪城：这是三路。又可以派使者到降将孟达那里，发动上庸兵十万，向西攻打汉中：这是四路。然后任命大将军曹真为大都督，带兵十万，从京兆直接出阳平关攻打西川；这是五路。总共五十万大军，五路一起进军，诸葛亮就算有姜子牙的才能，又怎么能抵挡得住呢？”曹丕听了特别高兴，马上秘密地派遣四个能说会道的官员做使者前去；又任命曹真为大都督，领兵十万，直接去攻打阳平关。当时张辽等一班旧将，都已经被封为列侯，都在冀、徐、青和合淝等地，防守关津隘口，所以就不再调用了。
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