且说梁国之地分封的事情已经解决，吕后劝汉高祖皇帝刘邦还都，汉高祖皇帝乃挈吕后同归，入宫安居。约过了一月有余，汉高祖皇帝刘邦忽然想起南粤地方，尚未平定归服，因此特派遣口才很好的楚人陆贾，赍着印绶，前往去劝赵佗归顺大汉朝廷，封赵佗为南粤王，叫他安治理辑百越，毋为边害。
当时秦始皇嬴政统一六国之后，开始着手平定岭南地区的百越之地。
始皇帝二十八年（前219年），秦始皇派屠睢为主将、赵佗为副将率领五十万大军平定岭南，“一军塞镡城之岭（今越城岭一带），一军守九疑之塞（今九嶷山一带），一军处番禺之都（今广州），一军守南野之界（今江西南部），一军结馀干之水（今江西余干县一带）。”五十万秦军分五路，平均一路十万，其中“一军结馀干之水”与岭南地区无涉，可见用于岭南越地的秦军只有四十万。
秦人南伐之初即占领番禺一带的广东地区并留军驻守，另外三十万秦军西赴广西地区与当地的越人作战，虽然击毙西瓯部落首领“译吁宋”，然而持续三年的征战却失败，连主将屠睢也在战争中被杀。
秦朝廷对百越战争的史料记载比较少，只有《淮南子》有少量记载，因秦末乱后南越便封锁了对中原的联系。
随即秦王朝在番禺（今广州）设南海郡治，以任嚣为郡尉统管一郡的政治、军事、监察，下辖番禺、龙川、博罗、四会四个县，龙川地理位置和军事价值都极其重要，故委赵佗任龙川县令。赵佗在龙川筑城辟地以为治所。赵佗既致力防范越人反抗，又极力安抚当地民众。他劝导士兵在当地养儿育女，促进中原（狭义的中原，指今河南一带；广义的中原，指黄河中下游地区）人与岭南人同化；又上书皇帝要求遣送中原居民迁居南越以传播中原文化。
秦始皇嬴政死后，秦二世胡亥继位，由于他的暴政激起了秦二世元年（前209年）的陈胜、吴广起义，在反抗秦二世的残暴统治，四方诸侯、豪杰互相争夺，中原陷入战乱。接着就是刘邦和项羽长达的四年的“楚汉相争”，中原陷入了一片混乱状态。
秦二世二年（前208年），南海郡尉任嚣病重，他临死前把时任龙川县令的赵佗召来，向他阐述了自己依靠南海郡傍山靠海、有险可据的有利地形来建立国家，以抵抗中原各起义军队的侵犯的谋划；并当即向赵佗颁布任命文书，让赵佗代行南海郡尉的职务，嘱咐他“秦政无道，中原扰乱，番禺，负山险，阻南海，东西数千里，颇有中国人相辅，此亦一州之主也，可以立国。”“五岭北来峰在地，九州南尽水浮天。
倚山临海（古代珠江河面宽阔，称为海）是广州的山川地势。北控五岭，近扼三江；是广州的攻防要势。赵佗洞悉广州防御要领，为了防止北方战乱南延，加强对岭南的控制，严封五岭的四关——横浦关、诓浦关、阳山关、湟溪关；断绝4条新道——江西入广东南雄一路，湖南入广东连州一路，湖南入广西贺县一路和湖南入广西静江一路；构筑了扞卫番禺的三道防线：乐昌一仁化一南雄防线，英德一清远防线，石门要塞防线。北兵要逾五岭攻南越，不破这三道防线，是到不了番禺的。
不久，任嚣病亡，赵佗向南岭各关口的军队传达了据险防守的指令，曰：“盗兵且至，急绝道聚兵自守。”以防止中原的起义军队进犯，并借机杀了秦朝安置在南海郡的官吏们，换上自己的亲信。
在汉高祖元年（前206年），赵佗起兵兼并桂林郡和象郡，在当地士民的拥戴下，建立了以番禺为王都，占地千里的南越国，自称为“南越武王”，从而为存在九十五年的南越国奠下基石。南越国的疆土，与秦设三郡辖区相当，北、东、西三面分别与长沙、闽越、夜郎三国交界，东及南面濒临南海，“东西万余里”的广大地域。北至南岭（今广东北部、广西北部和江西南部一带），西至夜郎（今广西，云南的大部），南至南海（今越南的中部和北部），东至闽越（今福建南部）。都城在番禺，即今广州市。
经过多年征战，刘邦建立了西汉政权，并平定了中原包括项羽在内的其余军事势力。
在汉高祖五年（前202年）初，汉高祖刘邦立吴芮为长沙王，以长沙、豫章二郡及将赵佗据有的南海、桂林、象郡三郡封给长沙王吴芮，不承认南海、桂林、象郡三郡是赵佗所有。
时正汉高祖十一年（前196年），汉高祖刘邦派遣大夫陆贾出使南越，劝赵佗接受汉王朝的封王归化中央政权。
陆贾，秦末汉初时之楚国人，楚汉相争时以幕僚的身份追随高祖刘邦，因能言善辩常出使游说各路诸侯，深得刘邦赏识，被誉为“有口辩士”。
在秦二世三年（公元前207年）的时候，赵高杀害秦二世，派人来见刘邦，想签订盟约以瓜分关中，当时还是沛公的刘邦认为是诈骗之计，于是就派郦生、陆贾前去游说，用私利诱惑秦军将领，趁机攻破了武关。
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